Raft

Raft — алгоритм для решения задачи Replicated State Machine. В отличие от Paxos он не опускает деталей: помимо решения задачи консенсуса подробно описывает и выбор лидера, и синхронизацию журнала операций между репликами.

Можно прочитать беглое описание, посмотреть официальный сайт (с визуализацией) и посмотреть интерактивную презентацию