Изменения

//все вершины препятствий, а также начальная и конечная вершины vertices = getVertices(segments) <tex> \cup\ \{S, T\} </tex> //вершины препятствий, а также начальная и конечная изначально в графе только вершины graph = visibilityGraph(vertices) //изначально в графе только вершины '''for''' Vertex <tex>v</tex> '''in''' vertices //для каждой добавляем в граф все видимые из нее вершины '''for''' Vertex <tex>w</tex> '''in''' getVisibleVertices(<tex>v</tex>, segments) //добавляем в граф все видимые из нее вершины