418
правок
Изменения
Нет описания правки
=== Постановка задачи ===
Теперь на основе LPA* опишем алгоритм D*, который способен определять расстояние между текущей вершиной <tex>s_{start}</tex>, в которой, допустим, находится курсор/робот, и конечной вершиной <tex>s_{goal}</tex> при каждом изменении графа в то время, как наш робот движется вдоль найденного пути.
[[Файл:Схема_движения_робота_D*.png|200px|thumb|right|Схема движения курсора/робота в процессе работы алгоритма D*. Информация о серых клетках неизвестна до определенной итерации.]]
=== Описание ===
|author=Свен Кёниг
|about=Об устойчивой насыщенности вершин
|statement=Функция '''ComputeShortestPath''' в данной версии алгоритма ''расширяет'' вершину максимум 2 раза, а именно 1 раз, если вершина ненасыщена, и максимум 1 раз, если она перенасыщенапереполнена.
}}
