Изменения

'''Алгоритм D*''' {{---}} алгоритм поиска кратчайшего пути во [[Основные определения теории графов|взвешенном ориентированном графе]], где структура графа неизвестна заранее или постоянно подвергается изменению. Разработан Свеном Кёнигом и Максимом Лихачевым в 2002 году.

Функция <tex>g(s)</tex> будет возвращать последнее известное (и самое минимальное) значение расстояния от вершины <tex>s_{start}</tex> до <tex>s</tex>. Её значение будет почти аналогичным значению в [[Алгоритм A* | алгоритме A*]], за исключением того, что в данном алгоритме нам интересуют только <tex>g(s)</tex> значения известных вершин на данной итерации.