418
правок
Изменения
м
→Алгоритм D* (Первая версия)
=== Описание ===
Опишем первую версию алгоритма D*. ОчевидноТак как при движении по кратчайшему пути путь может только сокращаться и происходит изменение только стартовой вершины, что большинство вершин в процессе движения робота остаются неизменными, поэтому мы можем то можно применить алгоритм идею из алгоритма LPA*.
'''Примечание''': Большинство функций переходят в данный алгоритм без изменений, поэтому опишем только измененные части.
