Изменения
Нет описания правки
* '''ToF-камеры''' (англ. Time of Flight). Следующий способ получения глубины интереснее. Он основан на измерении задержки света. Фактически нам нужно измерить задержку, с которой свет возвращается в каждую точку. Либо, если у нас несколько сенсоров с разным временем накопления заряда, то, зная сдвиг по времени относительно источника для каждого сенсора и снятой яркости вспышки, мы можем рассчитать сдвиг и, соответственно, расстояние до объекта, причем увеличивая количество сенсоров — увеличиваем точность.
* '''Структурированные световые камеры''' (aнгл. Structured light camera). Это один из самых старых и дешёвых способов построить карту глубин. Основная идея крайне проста. Ставим рядом проектор, который создает, например, горизонтальные (а потом вертикальные) полоски и рядом камеру, которая снимает картину с полосками. В некоторых вариантах используются псевдослучайный набор точек (MS Kinect). Проекторы обычно работают в инфракрасном спектре, очевидно, чтобы не мешать пользователям. Поскольку камера и проектор смещены друг относительно друга, то и полоски также будут смещаться пропорционально расстоянию до объекта. Измеряя это смещение, мы можем рассчитывать расстояние до объекта. Вполне понятны проблемы, с которыми можно столкнуться при использовании этого метода: это необходимость настройки и калибровки проектора, и проблема того, что нам нужно относительно благоприятное освещение. К примеру , солнце может засветить полосы, и что-то распознать будет тяжело.
== Построения карты глубины по стереопаре ==
Идея, лежащая в основе построения карты глубины по '''стереопаре''' , очень проста. Для каждой точки на одном изображении выполняется поиск парной ей точки на другом изображении. А по паре соответствующих точек можно выполнить [[Триангуляция полигонов (ушная + монотонная)|триангуляцию]] и определить координаты их [[Отображения|прообраза]] в трехмерном пространстве. Зная трехмерные координаты прообраза, глубина вычисляется, как расстояние до плоскости камеры.
Парную точку нужно искать на эпиполярной<ref name="Epipolar">Информация о эпиполярной геометрии[https://ru.qaz.wiki/wiki/Epipolar_geometry]</ref> линии. Соответственно, для упрощения поиска, изображения выравнивают так, что бы чтобы все эпиполярные линии были параллельны сторонам изображения (обычно горизонтальны). Более того, изображения выравнивают так, что бы чтобы для точки с координатами <math>(x_0, y_0)</math> соответствующая ей эпиполярная линия задавалась уравнением <math>x = x_0</math>, тогда . Тогда для каждой точки , соответствующую ей парную точку , нужно искать в той-же строчке на изображении со второй камеры. Такой процесс выравнивания изображений называют '''ректификацией''' (rectification).
[[Файл:Stereo.png|thumb|300px| рис. 2. Результат построения карты смещений по 2 картинкам.]]
