Изменения

=== Специализированные алгоритмы ===

В городе нет абстрактных точек А и Б и неструктурированного окружения со случайными препятствиями. На подобных сценах все относительно понятно: есть конкретные полосы и движение машины почти всегда заключается в том, что автомобиль едет примерно по центру полосы; иногда смещается левее или правее, чтобы объехать препятствие; иногда перестраивается, чтобы по правилам дорожного движения повернуть в нужном направлении.