Изменения

=== Стандартный подход ===

Одна из основных сложностей в предсказании траекторий движения объектов заключается в неопределенности, которая появляется из-за погрешностей в измерениях сенсоров и невозможности однозначно предсказать действия объектов. Для смягчения этой проблемы применяются фильтры, которые приближают текущую позицию исходя из измерений сенсоров и наших предсказаний, а также степени уверенности в результатах обоих.

Также проблематичным является тот факт, что одной модели (особенно простой) как правило недостаточно для описания траектории движения объекта. В связи с этим существует алгоритм, использующий множество взаимодействующих моделей (англ. ''Interacting Multiple Model, IMM'') {{---}} подход применения сразу нескольких моделей, для каждой из которых поддерживается актуальная (меняющаяся по мере прошествия времени и получения новых измерений) вероятность того, что объект двигается согласно этой модели. Таким образом, используя, например, модель для каждого возможного движения, такого как поворот или ускорение, мы можем делать более точные предположения о том, где объект будет находиться в будущем.

<div style="clear:{{{1|both}}};"></div>