Изменения

[[Файл:plane_netPlane net2.pngjpg|thumb|500px| Рисунок 4. Прогнозируемые PlaneNet параметры по одной rgb картинке: cегметация плоскости, параметры плоскостей, неплоская карта глубины<ref name="img4"> Chen Liu, Jimei Yang, Duygu Ceylan, Ersin Yumer, Yasutaka Furukawa "PlaneNet: Piece-wise Planar Reconstruction from a Single RGB Image" Figure 2.</ref>.]]

* '''Параметры плоскостей''': пытаемся предсказать количество плоскостей $K$, а после ищем на изображение $K $ плоских поверхностей, каждая поверхность задаётся тремя параметрами<math>P_i</math>: нормальная, прямая и сдвиг. Функцию ошибки определим следующим образом: <math>L = \sum_{i=1}^{K} \min_{j \in [1, \hat K]} \| \hat P_j - P_i \|</math>, где <math>\hat K, \hat P_i</math> и <math>K, P_i</math>, предсказанные и реальные количество и параметры плоскостей, соответственно.

* [[Сегментация изображений|'''Сегментация плоскости''']]: ищем группы пикселей, каждая из которых характеризует один смысловой объект. Используем перекрёстную энтропию<ref name="cross-entropy"> О перекрёстной энтропии [https://ml-cheatsheet.readthedocs.io/en/latest/loss_functions.html]</ref>, как функцию потерь.

[[Файл:dnnDnn.pngjpeg|thumb|400px| Рисунок 5. Aрхитектура сети на базе DispNet <ref name="cvrp">Tinghui Zhou, Matthew Brown, Noah Snavely, David G. Lowe "Unsupervised Learning of Depth and Ego-Motion from Video" Figure 4</ref>]]

Будем использовать сверточные нейронные сети c глубиной одного вида и многовидовой камерой из неупорядоченного видеоряда. Метод базируется на синтезе видов. Сеть загружает фото объекта в качестве данных ввода и выводит карту глубины на каждый пиксельглубину пикселя. Вид объекта может быть синтезирован исходя из глубины на каждый пиксель каждого пикселя снимка позиционирования и четкости ближнего вида. Синтез может быть дифференцирован с CNN по геометрии и модулям позиционирования.

for Disparity, Optical Flow, and Scene Flow Estimation" [https://arxiv.org/pdf/1512.02134.pdf]</ref>, которая сконструирована в виде енкодера - энкодера и декодера с пропущенными соединениями и многомасштабными блоками предсказания. Функция активации ReLU отслеживает все сверточные слои кроме предсказанных.Вид объекта со всех источников формирует входные данные в сеть позиционной оценки. На выходе получается относительная позиция между видом объекта и видом каждого источника. Сеть состоит из двух 7 шаговых сверток за которым следует свертка 1 х 1. За исключением последнего слоя свертки, где применяется нелинейная активация, все другие отслеживаются функцией активации ReLU. Сеть объяснимых предсказаний дает доступ к первым пяти закодированным слоям сети позиционирования. За ней следуют 5 слоев обратной свертки с многомасштабными блоками предсказаний. Кроме слоев предсказаний все уровни свертки и обратной свертки отслеживаются ReLU. Авторы проверяли данную методику на KITTY<ref> Датасет kitty[http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/]</ref>.

[[Файл:Samplers.pngjpg|thumb|240px| Рисунок 6. Примерная архитектура сети с консистенцией слева направо <ref name="cvrp2017">Clément Godard, Oisin Mac Aodha, Gabriel J. Brostow "Unsupervised Monocular Depth Estimation with Left-Right Consistency" Figure 3 </ref>]]

Сверточная архитектура вдохновлена так же DipsNetDispNet'ом. Она состоит из двух частей—кодера и декодера. Декодер использует пропуск соединений из блоков активации кодера, чтобы распознавать детали с высоким разрешением. Сеть предсказывает две карты смещений — слева направо и справа налево.В процессе обучения сеть генерирует изображение путем выборки пикселей из противоположного стереоизображения. Модель формирования изображения использует сэмплер изображений из пространственной трансформаторной сети (STN) для выборки входного изображения с помощью карты смещений. Авторы обучали и тестировали данные на KITTY.

=== Прогнозирование глубины без датчиков: использование структуры для обучения без учителя по монокулярным видео (AAAI 2019) ===

[[Файл:ego-motion.pngjpeg|thumb|500px| Рисунок 7. Сравнение обычного метода построения карты глубин с помощью эго-движения и предложенного в статье, который использует движения для различных 3-D 3D объектов <ref name="aaaif">Vincent Casser, Soeren Pirk, Reza Mahjourian, Anelia Angelova "Depth Prediction Without the Sensors: Leveraging Structure for Unsupervised Learning from Monocular Videos" Figure 2 </ref>]]

'''Визуальная одометрия''' <ref name="визуальная одометрия">Статья о визуальной одометрии[https://en.wikipedia.org/wiki/Visual_odometry]</ref> {{---}} метод оценки положения и ориентации робота или иного устройства в пространстве с помощью анализа последовательности изображений, снятых установленной на нем камерой. Данная статья <ref name="aaai"> Vincent Casser, Soeren Pirk, Reza Mahjourian, Anelia Angelova "Depth Prediction Without the Sensors: Leveraging Structure for Unsupervised Learning from Monocular Videos" [https://arxiv.org/abs/1811.06152v1]</ref> посвящена задаче обучения без учителя глубины сцены и эго-движения визуальной одометрии робота, где наблюдение обеспечивается видеозаписями с одной камеры. Это делается путем введения геометрической структуры в процесс обучения. Он включает в себя моделирование сцены и отдельных объектов, эго-движения одометрии камеры и движения объектов, изучаемых с помощью монокулярных видеовходов. Авторы вводят модель движения объекта, которая имеет ту же архитектуру, что и сеть эго-движенияопределения визуальной одометрии. Она принимает последовательность изображений RGB в качестве входных данных и дополняется предварительно вычисленными масками сегментации экземпляров. Работа модели движения заключается в том, чтобы научиться предсказывать векторы трансформации каждого объекта в трехмерном пространстве. Это создает видимость наблюдаемого объекта в соответствующем целевом кадре. Авторы проверяли прогнозирование глубины на KITTY.