Изменения

Современные инерциальные измерительные системы ([https://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_measurement_unit IMU]) на основе [https://ru.wikipedia.org/wiki/Микроэлектромеханические_системы MEMS-технологии] позволяют отслеживать ориентацию (roll, pitch, yaw) в пространстве с большой точностью и минимальными задержками.[[File:gyro.gif|500px|centerright]]Благодаря алгоритмам [https://en.wikipedia.org/wiki/Sensor_fusion «sensor fusion»] на основе [https://robotclass.ru/articles/complementary-filter комплементарного фильтра] или [https://ru.wikipedia.org/wiki/Фильтр_Калмана фильтра Калмана] данные с гироскопа и акселерометра успешно корректируют друг друга и обеспечивают точность как для кратковременных измерений, так и для длительного периода. Однако определение координат (перемещения) за счёт двойного интегрирования линейного ускорения ([https://en.wikipedia.org/wiki/Dead_reckoning dead reckoning]), вычисленного из сырых данных с [https://ru.wikipedia.org/wiki/Акселерометр акселерометра], не удовлетворяет требованиям по точности на длительных периодах времени. Акселерометр сам по себе даёт сильно зашумленные данные, и при интегрировании ошибка увеличивается со временем квадратично.Решить данную проблему помогает комбинирование инерциального подхода к трекингу с другими методами, которые периодически корректируют, так называемый, дрифт акселерометра. === Гибридные методы ===Так как ни один из методов не является безупречным, и все они имеют свои слабые места, наиболее разумно комбинировать различные методы отслеживания. Так инерциальный трекинг (IMU) может обеспечить высокую частоту обновления данных (до 1000 Гц), в то время как оптические методы могут дать стабильную точность в длительные периоды времени (корректирование дрифта).