Изменения

[[Файл:Astar_progress_animation.gif|thumb|right|Пример работы А*. Пустые кружки принадлежат к открытому списку, а окрашенные к закрытому.]]

void A*(start,goal)

closed := {}; // Множество вершин расстояние до которых мы уже оценили

open.push(start);// Очередь с приоритетом

parent[start] = start;

while (open.size() != 0)

x := open.pop();

if (x == goal)

closed.push(x);

for (y : xy in E)

if (y in closed)

continue;

tmp := g[x] + d[x,y] // Стоимость пути до y через х

if (y not in open)

open.push(y);

tentative_is_better = true;

else

if (tmp < g[y]) // можно улучшить расстояние до y

else

tentative_is_better = false

parent[y] = x;

g[y] = tmp;

return failure; // Наша цель недостижима из start

==Свойства==

===Корректность===