Изменения

== Motion planning ==

[[Файл:mink.png|200px|thumb|left|Раздуваем препятствия]]

В общем тут все очевидно. Тут мы просто двигаем не точку, а произвольный выпуклый полигон. Если мы его не можем вращать, просто "обводим" препятствия нашим полигоном (запиливаем [[Сумма Минковского (определение, вычисление)|сумму Минковского]] препятствий и полигона, сдвинутого в начало координат какой-нибудь точкой) и получаем другие препятствия, но зато теперь мы двигаем точку. А это мы уже научились делать выше.