Изменения

Visibility graph и motion planning

2 байта добавлено, 21:37, 4 мая 2014

м

→‎Псевдокод

graph buildVisibilityGraph(Set<Segment> segments)

Set<Vertex> vertices = getVertices(segments) //получаем все вершины препятствий

vertices.add(s, t) //добавляем начальную и конечную вершину

graph visibilityGraph(vertices) //изначально в графе только вершины

for Vertex v in vertices //для каждой вершины

for Vertex w in getVisibleVertices(v) // добавляем в граф все видимые из нее вершины

visibilityGraph.addEdge(v, w)

222

правки