Изменения

Задача построения такого <tex> \mathrm{straight}\ \mathrm{skeleton} </tex> является частным случаем задачи построения <tex> \mathrm{weighted}\ \mathrm{straight}\ \mathrm{skeleton} </tex>, где каждому ребру можно задавать ''вес'', то есть скорость движения ребра. И эта скорость может быть даже отрицательной. Таким образом можно оффсетить полигоны и решать задачу [[Visibility graph и motion planning | motion planning]]. Задача <tex> \mathrm{weighted}\ \mathrm{straight}\ \mathrm{skeleton} </tex> является более сложной, и здесь рассматриваться не будет.