Изменения

## Сказать в лемму про разрешение графа ещё про невыпуклые вершины'''(лемма без названия)'''## Добавить про упрощение путей по навигационным картам'''(http://habrahabr.ru/post/199256/ дорожные карты)'''## В картинке про заметающий луч, кажется, бага - надо получше объяснить, что на ней нарисовано'''(Lee’s Algorithm)'''## Ещё пояснить, почему мы рассматриваем только правую полуплоскость (и вообще как сортим вдоль луча, это мб нетривиально в некоторых случаях)'''(Lee’s Algorithm)'''## Доказать, что после суммы минковского препятствий будет не очень много углов внутри полигонов '''(Motion planning)'''#:* Оформить правильно Источники информации'''(перенести Overmars and Welzl’s Algorithm)'''

#:* Заменить знаки неравенств'''(??)'''