Изменения

* жёлтые ромбы - выбранные при поиске пути ориентиры

*[http://logic.pdmi.ras.ru/midas/sites/default/files/midas-werneck.pdf Презентация Renato Werneck c MIDAS 2010 - основа конспекта]

*[http://research.microsoft.com/pubs/64511/tr-2004-24.pdf A* meets graph theory]