32
правки
Изменения
Нет описания правки
=== Инерциальный трекинг ===
Современные инерциальные измерительные системы ([https://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_measurement_unit IMU]) на основе [https://ru.wikipedia.org/wiki/Микроэлектромеханические_системы MEMS-технологии] позволяют отслеживать ориентацию (roll, pitch, yaw) в пространстве с большой точностью и минимальными задержками.[[Файл:gyro.gif |400px|thumb| right| Рис. 4 MEMS.Гироскоп]]
Благодаря алгоритмам [https://en.wikipedia.org/wiki/Sensor_fusion «sensor fusion»] на основе [https://robotclass.ru/articles/complementary-filter комплементарного фильтра] или [https://ru.wikipedia.org/wiki/Фильтр_Калмана фильтра Калмана] данные с гироскопа и акселерометра успешно корректируют друг друга и обеспечивают точность как для кратковременных измерений, так и для длительного периода. Однако определение координат (перемещения) за счёт двойного интегрирования линейного ускорения ([https://en.wikipedia.org/wiki/Dead_reckoning dead reckoning]), вычисленного из сырых данных с [https://ru.wikipedia.org/wiki/Акселерометр акселерометра], не удовлетворяет требованиям по точности на длительных периодах времени. Акселерометр сам по себе даёт сильно зашумленные данные, и при интегрировании ошибка увеличивается со временем квадратично.
Решить данную проблему помогает комбинирование инерциального подхода к трекингу с другими методами, которые периодически корректируют, так называемый, дрифт акселерометра.
