Изменения

В городе, нет абстрактных точек А и Б и неструктурированного окружения со случайными препятствиями. На такого рода сценах все более-менее понятно: есть конкретные полосы и движение машины почти всегда заключается в том, что автомобиль едет примерно по центру полосы, иногда смещается левее или правее, чтобы объехать препятствие, иногда перестраивается, чтобы по правилам дорожного движения повернуть туда, куда нужно.