43
правки
Изменения
м
→Стохастические алгоритмы: Исправление примечания
[[Файл:RRT_animation.gif|right|thumb|300px| ''Рисунок 5''. Анимация 10000 итераций работы алгоритма RRT <ref name="RRT_wiki">[https://en.wikipedia.org/wiki/Rapidly-exploring_random_tree Rapidly-exploring random tree]</ref>]]
Самым распространенным стохастическим алгоритмом является построение быстро исследующего случайного дерева ([https://en.wikipedia.org/wiki/Rapidly-exploring_random_tree Rapidly-exploring Random Tree, RRT]) или деревьев на его основе (RRT*<ref>[https://theclassytim.medium.com/robotic-path-planning-rrt-and-rrt-212319121378 Tim Chin (2019) "Robotic Path Planning: RRT and RRT*: Exploring the optimized version of a orthodox path planning algorithm"]</ref> и прочие).
Принцип заключается в итеративном построении дерева. На каждой итерации происходят следующие действия:
