Изменения

Перейти к: навигация, поиск

Visibility graph и motion planning

2 байта добавлено, 21:37, 4 мая 2014
м
Псевдокод
graph buildVisibilityGraph(Set<Segment> segments)
Set<Vertex> vertices = getVertices(segments) //получаем все вершины препятствий
vertices.add(s, t) //добавляем начальную и конечную вершину
graph visibilityGraph(vertices) //изначально в графе только вершины
for Vertex v in vertices //для каждой вершины
for Vertex w in getVisibleVertices(v) // добавляем в граф все видимые из нее вершины
visibilityGraph.addEdge(v, w)
222
правки

Навигация