Изменения

|statement=Для заданного робота <tex>R</tex> и препятствия <tex>P</tex>, К-препятствием является множество <tex>P \oplus (-R(0, 0))</tex>.

|proof=

Необходимо доказать, что робот <tex>R(x, y)</tex> пересекает препятствие <tex>P</tex> в том и только в том случае, если <tex>(x, y) \in P \oplus (-R(0, 0))</tex>.