Raft

Raft — алгоритм для решения задачи Replicated State Machine. В отличие от Paxos он не опускает деталей: помимо решения задачи консенсуса подробно описывает и выбор лидера, и синхронизацию журнала операций между репликами.

Также одна из целей Raft — быть понятным. Можно прочитать беглое описание на русском, посмотреть интерактивную презентацию для введения и посмотреть официальный сайт (с визуализацией и возможностью поиграться) и исходную статью (там чётко выписано состояние процессов, все сообщения и правила).