[[Файл:Zamrefr3.png|250px|thumb|right|Удаляем ребра <tex> w_3 w_2 </tex> и <tex> w_1 w_2 </tex> из статуса]]
|}
==== Overmars and Welzl’s Algorithm <tex> O(n ^ 2) </tex> ====
[http://igitur-archive.library.uu.nl/math/2006-1214-201604/overmars_88_new_methods.pdf visibility graph при помощи rotation tree]
C помощью [http://bit.ly/1eEqTzk rotation tree] можно достичь асимптотики <tex> O(n^2) </tex>.
== Motion planning ==
