Редактирование: Задача планирования движения

Перейти к: навигация, поиск

Внимание! Вы не авторизовались на сайте. Ваш IP-адрес будет публично видимым, если вы будете вносить любые правки. Если вы войдёте или создадите учётную запись, правки вместо этого будут связаны с вашим именем пользователя, а также у вас появятся другие преимущества.

Правка может быть отменена. Пожалуйста, просмотрите сравнение версий, чтобы убедиться, что это именно те изменения, которые вас интересуют, и нажмите «Записать страницу», чтобы изменения вступили в силу.
Текущая версия Ваш текст
Строка 79: Строка 79:
 
*Модуль управления — за определение траектории движения в выбранном направлении.
 
*Модуль управления — за определение траектории движения в выбранном направлении.
  
Тем не менее такая модель все еще имеет множество проблем, которые необходимо решить. Автомобиль обладает рядом довольно существенных ограничений. У автомобиля есть текущее направление, угол поворота колес, и он не может просто оказаться на два метра левее от текущего местоположения, это очень сложно. Он может ехать примерно вперед, поворачивая на какой-то угол, но тем не менее, перемещение очень сильно ограничено. И на траекторию движения влияют ограничениям, которые следуют из кинематики. Например, невозможно мгновенно разогнаться и мгновенно увеличить свое ускорение.
+
Тем не менее такая модель все еще имеет множество проблем, которые необходимо решить. Автомобиль обладает рядом довольно существенных ограничений. Это не шар в пространстве, который может катиться в любую сторону и условно мгновенно останавливаться и замедляться. У автомобиля есть текущее направление, угол поворота колес, и он не может просто оказаться на два метра левее от текущего местоположения, это очень сложно. Он может ехать примерно вперед, поворачивая на какой-то угол, но тем не менее, перемещение очень сильно ограничено. И на траекторию движения влияют ограничениям, которые следуют из кинематики. Например, невозможно мгновенно разогнаться и мгновенно увеличить свое ускорение.
  
 
Для планирования дальнейшего движения автомобиля можно использовать [[Нейронные сети, перцептрон|нейронные сети]], передавая информацию со всех датчиков и камер в сеть, предварительно ее обучив на человеческих перемещениях. Обучить, в каких ситуациях куда нужно крутить руль, увеличивать или снижать скорость. В теории такой подход представляется хорошим решением задачи, но на практике выяснилось, что нужно слишком много данных и слишком большая нейросеть, чтобы успешно повторять все за человеком в различных ситуациях. В этом направлении ведется активная работа, и пока большинство успешных решений задачи опирается на нейросети лишь частично, доверяя бо́льшую часть работы проверенным алгоритмам.
 
Для планирования дальнейшего движения автомобиля можно использовать [[Нейронные сети, перцептрон|нейронные сети]], передавая информацию со всех датчиков и камер в сеть, предварительно ее обучив на человеческих перемещениях. Обучить, в каких ситуациях куда нужно крутить руль, увеличивать или снижать скорость. В теории такой подход представляется хорошим решением задачи, но на практике выяснилось, что нужно слишком много данных и слишком большая нейросеть, чтобы успешно повторять все за человеком в различных ситуациях. В этом направлении ведется активная работа, и пока большинство успешных решений задачи опирается на нейросети лишь частично, доверяя бо́льшую часть работы проверенным алгоритмам.

Пожалуйста, учтите, что любой ваш вклад в проект «Викиконспекты» может быть отредактирован или удалён другими участниками. Если вы не хотите, чтобы кто-либо изменял ваши тексты, не помещайте их сюда.
Вы также подтверждаете, что являетесь автором вносимых дополнений, или скопировали их из источника, допускающего свободное распространение и изменение своего содержимого (см. Викиконспекты:Авторские права). НЕ РАЗМЕЩАЙТЕ БЕЗ РАЗРЕШЕНИЯ ОХРАНЯЕМЫЕ АВТОРСКИМ ПРАВОМ МАТЕРИАЛЫ!

Чтобы изменить эту страницу, пожалуйста, ответьте на приведённый ниже вопрос (подробнее):

Отменить | Справка по редактированию (в новом окне)

Шаблоны, используемые на этой странице: