Редактирование: Задача планирования движения

Перейти к: навигация, поиск

Внимание! Вы не авторизовались на сайте. Ваш IP-адрес будет публично видимым, если вы будете вносить любые правки. Если вы войдёте или создадите учётную запись, правки вместо этого будут связаны с вашим именем пользователя, а также у вас появятся другие преимущества.

Правка может быть отменена. Пожалуйста, просмотрите сравнение версий, чтобы убедиться, что это именно те изменения, которые вас интересуют, и нажмите «Записать страницу», чтобы изменения вступили в силу.
Текущая версия Ваш текст
Строка 5: Строка 5:
  
 
{{Определение
 
{{Определение
|definition = Пространством допустимых состояний <tex>C_{free}</tex> назовем множество всех конфигураций объекта <tex>c \in C_A</tex>, удовлетворяющих кинематическим ограничениям и исключающих столкновения с препятствиями сцены. <tex>C_{free} = \{c \in C_A | J_1(c) \wedge J_2(c) \wedge \dots \wedge J_k(c), B_1(c) \cap O = \varnothing,…, B_n(c) \cap O = \varnothing\}</tex> для кинетической цепи; <tex>C_{free} = \{c \in C_A | A(c) \cap O = \varnothing\}</tex> для простого твердого тела.
+
|definition = Пространством допустимых состояний <tex>C_{free}</tex> назовем множество всех конфигураций объекта <tex>c \in C_A</tex>, удовлетворяющих кинематическим ограничениям и исключающих столкновения с препятствиями сцены. <tex>C_{free} = \{c \in C_A | J_1(c) \wedge J_2(c), \dots, \wedge\ J_k(c) \wedge B_1(c) \cap O = \varnothing,…, B_n(c) \cap O = \varnothing\}</tex> для кинетической цепи; <tex>C_{free} = \{c \in C_A | A(c) \cap O = \varnothing\}</tex> для простого твердого тела.
 
}}
 
}}
  
Тогда постановка задачи поиска пути может быть сформулирована следующим образом. Для пары заданных бесконфликтных конфигураций <tex>c_{init},\ c_{goal} \in C_{free}</tex> требуется найти непрерывный путь <tex>p(\tau): [0,1] \rightarrow C_{free}</tex> такой, что <tex>p(0) = c_{init}</tex> и <tex>p(1) = c_{goal}</tex>, где <tex>\tau</tex> {{---}} момент времени.
+
Тогда постановка задачи поиска пути может быть сформулирована следующим образом. Для пары заданных бесконфликтных конфигураций <tex>c_{init},\ c_{goal} \in C_{free}</tex> требуется найти непрерывный путь <tex>p(\tau): [0,1] \rightarrow C_{free}</tex> такой, что <tex>p(0) = c_{init}</tex> и <tex>p(1) = c_{goal}</tex>.
  
 
{|align="center" cellpadding="0" cellspacing="0" style="margin: 0 auto;"
 
{|align="center" cellpadding="0" cellspacing="0" style="margin: 0 auto;"
 
  |[[Файл:ConfigurationSpaceSolidBody.jpg|thumb|400px|''Рисунок 1.'' Конфигурационные пространства двумерного твердого тела<ref name="motion-planning-overview">[https://cyberleninka.ru/article/n/obzor-sovremennyh-metodov-planirovaniya-dvizheniya Казаков К.А. и Семенов В.А. (2016) "Обзор современных методов планирования движения"]</ref>]]
 
  |[[Файл:ConfigurationSpaceSolidBody.jpg|thumb|400px|''Рисунок 1.'' Конфигурационные пространства двумерного твердого тела<ref name="motion-planning-overview">[https://cyberleninka.ru/article/n/obzor-sovremennyh-metodov-planirovaniya-dvizheniya Казаков К.А. и Семенов В.А. (2016) "Обзор современных методов планирования движения"]</ref>]]
  |[[Файл:ConfigurationSpaceRobot.jpg|thumb|400px|''Рисунок 2.'' Конфигурационные пространства двухзвенного манипуляционного робота<ref name="motion-planning-overview"/>. Углы поворота верхнего и нижнего звена соответствуют углу поворота образующей окружности тора и угловой координате точки на этой окружности соответственно]]
+
  |[[Файл:ConfigurationSpaceRobot.jpg|thumb|400px|''Рисунок 2.'' Конфигурационные пространства двухзвенного манипуляционного робота<ref name="motion-planning-overview"/>]]
 
  |}
 
  |}
  
Строка 20: Строка 20:
 
функцией, соответствующей минимальной длине маршрута или максимальной
 
функцией, соответствующей минимальной длине маршрута или максимальной
 
удаленности перемещаемого объекта от препятствий. На практике поиск пути даже в простых сценах с относительно небольшим количеством препятствий становится трудноразрешимой задачей, если перемещаемый объект имеет сложную геометрию или высокое число степеней свободы. В современных индустриальных приложениях часто требуется моделировать поведение сложных кинематических систем с шестью и более
 
удаленности перемещаемого объекта от препятствий. На практике поиск пути даже в простых сценах с относительно небольшим количеством препятствий становится трудноразрешимой задачей, если перемещаемый объект имеет сложную геометрию или высокое число степеней свободы. В современных индустриальных приложениях часто требуется моделировать поведение сложных кинематических систем с шестью и более
степенями свободы в статическом или динамическом окружении, насчитывающим тысячи препятствий.
+
степенями свободы статическом или динамическом окружении, насчитывающим тысячи препятствий.
  
 
== Этапы ==
 
== Этапы ==

Пожалуйста, учтите, что любой ваш вклад в проект «Викиконспекты» может быть отредактирован или удалён другими участниками. Если вы не хотите, чтобы кто-либо изменял ваши тексты, не помещайте их сюда.
Вы также подтверждаете, что являетесь автором вносимых дополнений, или скопировали их из источника, допускающего свободное распространение и изменение своего содержимого (см. Викиконспекты:Авторские права). НЕ РАЗМЕЩАЙТЕ БЕЗ РАЗРЕШЕНИЯ ОХРАНЯЕМЫЕ АВТОРСКИМ ПРАВОМ МАТЕРИАЛЫ!

Чтобы изменить эту страницу, пожалуйста, ответьте на приведённый ниже вопрос (подробнее):

Отменить | Справка по редактированию (в новом окне)

Шаблоны, используемые на этой странице: