418
правок
Изменения
→Постановка задачи
Теперь на основе LPA* опишем алгоритм D*, который способен определять расстояние между текущей вершиной <tex>s_{start}</tex>, в которой, допустим, находится курсор/робот, и конечной вершиной <tex>s_{goal}</tex> при каждом изменении графа в то время, как наш робот движется вдоль найденного пути.
[[Файл:Схема_движения_робота_D*Схема_движения_робота_Dstar.png|200px350px|thumb|right|Схема движения курсора/робота в процессе работы алгоритма D*. Информация о серых клетках неизвестна до определенной итерации.]]
=== Описание ===
