Изменения

В связи с этим не всегда есть необходимость в деревьях (хотя они все еще нужны, например, во время парковки или сложных маневров). Когда автомобиль едет на полосе, ему достаточно построить сравнительно плавную траекторию, следующую к центру этой полосы или с каким-то смещением влево/вправо. Это сделать гораздо проще, чем искать путь в графе. Поэтому простым решением будет взять текущее положение машины, посмотреть на путь, по которому хотелось бы ехать, и плавно свернуть на этот путь.

* [https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%91%D0%B5%D1%81%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%B0%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D0%B1%D0%B8%D0%BB%D1%8C Беспилотные автомобили (англ. ''Self-driving cars'')].