Изменения

Перейти к: навигация, поиск

Задача планирования движения

65 байт добавлено, 22 январь
Стохастические алгоритмы
Существуют также [https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A1%D1%82%D0%BE%D1%85%D0%B0%D1%81%D1%82%D0%B8%D1%87%D0%BD%D0%BE%D1%81%D1%82%D1%8C стохастические] алгоритмы, которые работают некоторым случайным образом, но зато позволяют нам построить какой-то приближенный маршрут достаточно быстро и удобно. Мы каждый раз исследуем пространство, но очень агрессивно. Мы не ищем оптимальные способы объехать препятствие, а просто направляемся в разные стороны, но каждый раз делая это из наиболее исследованного участка нашего пространства к наименее исследованному.
[[Файл:RRT_animation.gif|right|thumb|400px| Анимация 10000 итераций работы алгоритма RRT <ref name="RRT_wiki">[https://en.wikipedia.org/wiki/Rapidly-exploring_random_tree]<ref>]]
Самым распространенным стохастическим алгоритмом является построение быстро исследующего случайного дерева ([https://en.wikipedia.org/wiki/Rapidly-exploring_random_tree Rapidly-exploring Random Tree, RRT]) или деревьев на его основе (RRT*<ref>[https://theclassytim.medium.com/robotic-path-planning-rrt-and-rrt-212319121378 Tim Chin (2019) "Robotic Path Planning: RRT and RRT*
72
правки

Навигация