Изменения

Перейти к: навигация, поиск

Задача планирования движения

57 байт убрано, 23 январь
Отмена правки 80465, сделанной NikolayPlyusnin (обсуждение)
{{В разработке}}
 
Планирование движения (также известное как планирование пути и проблема навигации) — это вычислительная задача поиска последовательности допустимых конфигураций, которая перемещает объект от источника к месту назначения.
== Этапы ==
[[Файл:MotionPlanningMLUsage.png|left|thumb|600px|''Рисунок 3.'' Доля использованных методов, основанных на машинном обучении, машинного обучения в используемых на каждом этапеметодах<ref name="lyft-ml-motion-planning"/>]]
<div style="clear:{{{1|both}}};"></div>
Также проблематичным является тот факт, что одной модели (особенно простой) как правило недостаточно для описания траектории движения объекта. В связи с этим существует алгоритм, использующий множество взаимодействующих моделей (англ. ''Interacting Multiple Model, IMM'') {{---}} подход применения сразу нескольких моделей, для каждой из которых поддерживается актуальная (меняющаяся по мере прошествия времени и получения новых измерений) вероятность того, что объект двигается согласно этой модели. Таким образом, используя, например, модель для каждого возможного движения, такого как поворот или ускорение, мы можем делать более точные предположения о том, где объект будет находиться в будущем.
[[Файл:IMMDiagram.png|left|thumb|1000px750px|''Рисунок 8.'' Диаграмма процесса работы IMM<ref>[https://www.ksae.org/func/download_journal.php?path=L2hvbWUvdmlydHVhbC9rc2FlL2h0ZG9jcy91cGxvYWQvam91cm5hbC8yMDE5MTIyODE5MzI1OS44MDUxLjMuMS5wZGY=&filename=MTlBS1NBRV9EMDYyLnBkZg==&bsid=46256 Jongwon Park, Jaeho Choi, Kunsoo Huh (2019) "Interacting Multiple Model Filter for Multi-Sensor Data Fusion System"]</ref>. На картинке KF означает [https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A4%D0%B8%D0%BB%D1%8C%D1%82%D1%80_%D0%9A%D0%B0%D0%BB%D0%BC%D0%B0%D0%BD%D0%B0 фильтр Калмана] (англ. ''Kalman filter'') {{---}} один из возможных предсказательных алгоритмов]]
<div style="clear:{{{1|both}}};"></div>
72
правки

Навигация