EM-алгоритм — различия между версиями

Материал из Викиконспекты
Перейти к: навигация, поиск
(Разделение смеси гауссиан)
м (rollbackEdits.php mass rollback)
 
(не показаны 33 промежуточные версии 7 участников)
Строка 1: Строка 1:
 
== Определение ==
 
== Определение ==
  
'''Алгоритм EM''' - алгоритм поиска максимума правдоподобия параметров для решения задач, где некоторые переменные не являются наблюдаемыми.  
+
'''Алгоритм EM''' (англ. ''expectation-maximization'') {{---}} итеративный алгоритм поиска оценок максимума правдоподобия модели, в ситуации, когда она зависит от скрытых (ненаблюдаемых) переменных.
  
 
Алгоритм ищет параметры модели итеративно, каждая итерация состоит из двух шагов:
 
Алгоритм ищет параметры модели итеративно, каждая итерация состоит из двух шагов:
  
'''E(Expectation''') шаг, в котором находится распределение скрытых переменных используя значение наблюдаемых переменных и текущего значения параметров.
+
'''E (Expectation)''' шаг {{---}} поиск наиболее вероятных значений скрытых переменных.
  
'''M(Maximisation)''' шаг - пересчет параметров, находя максимум правдоподобия исходя из распределения скрытых переменных, полученных на E - шаге.
+
'''M (Maximization)''' шаг {{---}} поиск наиболее вероятных значений параметров, для полученных на шаге E значений скрытых переменных.
  
== Задача разделения смеси распределений ==
+
EM алгоритм подходит для решения задач двух типов:
  
=== Общий алгоритм ===
+
# Задачи с неполными данными.
 +
# Задачи, в которых удобно вводить скрытые переменные для упрощения подсчета функции правдоподобия. Примером такой задачи может служить кластеризация.
  
Необходимо описать плотность распределения функции на X как сумму k функций, которые можно рассматривать как элементы параметрического семейства функций <tex> p_j(x) = \phi(x;\theta_j)</tex>. Плотность распределения будет выглядеть как <br>
+
== Основной алгоритм ==  
<tex>p(x) = \sum\limits_{i=1}^k \omega_j p_j(x);  \sum\limits_{i=1}^k w_j = 1;  w_j >= 0 </tex> 
 
<br />  где <tex>\omega_j</tex>- априорная вероятность j компоненты распределения.
 
Задача разделения смеси заключается в том, чтобы, имея выборку <tex>X^m</tex> случайных и независимых наблюдений из смеси <tex>p(x)</tex>, зная число <tex>k</tex> и функцию <tex>\phi</tex>, оценить вектор параметров <tex>\theta = (\omega_1,..,\omega_k,\theta_1,..,\theta_k)</tex>
 
  
E-шаг:
+
=== Постановка задачи ===
 +
 
 +
Плотность распределения смеси имеет вид:<br/>
 +
<tex>p(x) = \sum\limits_{j=1}^k w_j p_j(x)</tex>.<br/>
 +
Где <tex> \sum\limits_{j=1}^k w_j = 1;  w_j \geq 0; p_j(x) = \phi(x;\theta_j)</tex> {{---}} функция правдоподобия <tex>j</tex>-ой компонеты смеси, <tex>w_j</tex> {{---}} априорная вероятность <tex>j</tex>-ой компоненты смеси.<br/>
 +
 
 +
Перед нами стоит две задачи:<br/>
 +
 
 +
# По заданной выборке <tex>X^m</tex> случайных и независимых наблюдений полученных из смеси <tex>p(x)</tex>, числу <tex>k</tex> и функции <tex>\phi</tex>, оценить вектор параметров <tex>\Theta = (w_1,..,w_k,\theta_1,..,\theta_k)</tex>.
 +
# Найти <tex>k</tex>.
 +
 
 +
=== Проблема ===
 +
 
 +
Задачи подобного рода мы умеем решать, максимизируя логармиф правдоподобия:<br>
 +
<tex> Q(\Theta) = ln \prod\limits_{i=1}^mp(x_i) = \sum\limits_{i=1}^m ln\sum\limits_{j=1}^k w_j p_j(x_i; \theta_j) \longrightarrow \max\limits_{\Theta}</tex>.<br/>
 +
 
 +
Но проблeма в том, что мы не знаем как аналитически посчитать логарифм суммы. Тут нам и поможет алгоритм EM.
 +
 
 +
=== Решение ===
 +
 
 +
Основная идея алгоритма EM заключается в том, что мы добавляем скрытые переменные такие, что:<br/>
 +
 
 +
# Они могут быть выражены через <tex>\Theta</tex>.
 +
# Они помогают разбить сумму так: <tex>p (X, H|\Theta) = \prod\limits_{i=1}^k p (X|H, \Theta) p(H|\Theta)</tex>, где <tex>H</tex> {{---}} матрица скрытых переменных.
 +
 
 +
Тогда алгоритм EM сводится к повторению шагов, указанных в [[#Определение|Определении]].
 +
 
 +
=== E-шаг ===
 +
 
 +
<tex>p(x,\theta_j) = p(x)P(\theta_j | x) = w_jp_j(x)</tex>.<br />
  
<tex>p(x,\theta_j) = p(x)P(\theta_j | x) = w_jp_j(x)</tex> <br />
+
Скрытые переменные представляют из себя матрицу <tex>H = (h_{ij})_{m \times k}</tex>,<br/>
Введем обозначение: <tex> g_{ij} = P(\theta_j | x_i) </tex> это и будут скрытые параметры данной задачи - апостериорная вероятность того, что обучающий объект <tex> x_i </tex> получен из <tex>j</tex>-й компоненты 
+
где <tex>h_{ij} = P(\theta_j | x_i)</tex> {{---}} вероятность того, что <tex>x_i</tex> пренадлежит <tex>j</tex>-ой компоненте.<br/>
  
 
По формуле Байеса справедливо равенство:<br />
 
По формуле Байеса справедливо равенство:<br />
<tex> g_{ij} = \frac{w_jp_j(x_i)}{\sum\limits_{t=1}^k w_t p_t(x_i)}</tex><br />
+
<tex> h_{ij} = \frac{w_jp_j(x_i)}{p (x_i)} = \frac{w_jp_j(x_i)}{\sum\limits_{s=1}^k w_s p_s(x_i)}</tex>.<br/>
Таким образом при зная значение параметров легко найти скрытые переменные.
+
 
 +
Также <tex>\sum\limits_{j=1}^k h_{ij} = 1</tex>.<br/>
 +
 
 +
Таким образом, зная значения вектора параметров <tex>\Theta</tex>, мы легко можем пересчитать значения скрытых переменных.<br/>
 +
 
 +
=== M-шаг ===
 +
 
 +
{{Теорема
 +
|statement=
 +
Если известны скрытые переменные, то задача минимизации <tex>Q(\Theta)</tex> сводится к <tex>k</tex> независимым подзадачам:<br/>
 +
<center><tex>\theta_j = \arg\max\limits_{\theta}\sum\limits_{i=1}^m h_{ij}*\ln\phi(x_i;\theta)</tex>.</center>
 +
Оптимальные же веса считаются как:<br/>
 +
<center><tex> w_j = \frac {1} {m} \sum\limits_{i=1}^m h_{ij}</tex>.</center>
 +
|proof=
 +
Посчитаем логарифм правдоподобия:<br>
 +
<tex> Q(\Theta) = \sum\limits_{i=1}^m ln\sum\limits_{j=1}^k w_j p_j(x_i; \theta_j) \longrightarrow \max\limits_{\Theta}</tex>.<br/>
 +
При условии, что<tex> \sum\limits_{j=1}^k w_j = 1; w_j \geq 0</tex> имеет смысл рассматривать Лагранжиан задачи:<br/>
 +
<tex> L(\Theta, X^m) = \sum\limits_{i=1}^m ln \biggl( \sum\limits_{j=1}^k w_j p_j(x_i) \biggr)  - \lambda \biggl(\sum\limits_{j=1}^k w_j - 1 \biggr) </tex>.<br/>
 +
Приравняв нулю производную Лагранжиана по <tex>w_j</tex>, получим:<br/>
 +
<tex>\frac{\partial L} {\partial w_j} = \sum\limits_{i=1}^m \frac{p_j(x_i)}{\sum\limits_{s=1}^kw_s p_s(x_i)} - \lambda = 0, j = 1..k</tex>.<br/>
 +
Умножим на <tex>w_j</tex> и просуммируем уравнения для всех <tex>j</tex>:<br />
 +
<tex>\sum\limits_{j=1}^k \sum\limits_{i=1}^m \frac{w_jp_j(x_i)}{\sum\limits_{s=1}^kw_s p_s(x_i)} = \lambda \sum\limits_{j=1}^kw_j</tex>.<br />
 +
А так как <tex>\sum\limits_{j=1}^k \frac{w_jp_j(x_i)}{\sum\limits_{s=1}^kw_sp_s(x_i)} = 1</tex> и <tex>\sum\limits_{j=1}^kw_j = 1</tex>, из чего следует <tex>\lambda = m</tex>.<br />
 +
 
 +
<tex>w_j = \frac{1}{m}\sum\limits_{i=1}^m \frac{w_jp_j(x_i)}{\sum\limits_{s=1}^kw_sp_s(x_i)} = \frac{1}{m}\sum\limits_{i=1}^m h_{ij}</tex>.<br />
 +
 
 +
Приравняв к нулю производную Лагранжиана по <tex>\theta_j</tex>, схожим способом найдем:<br />
 +
 
 +
<tex> \theta_j = \arg\max\limits_{\theta}\sum\limits_{i=1}^m h_{ij}*\ln\phi(x_i;\theta).</tex><br />
 +
 
 +
 
 +
}}
 +
 
 +
=== Критерий остановки ===
 +
 
 +
Алгоритм EM выполняется до сходимости, но как нам определить, что сходимость наступила? Мы можем останавливаться, когда либо <tex>Q(\Theta)</tex>, либо <tex>H</tex> перестают сильно меняться. Но, обычно, удобней контролировать изменения значений скрытых переменных, так как они имеют смысл вероятностей и принимают значения из отрезка <tex>[0,1]</tex>. Поэтому один из возможных критериев остановки будет выглядеть так: <tex>\max\limits_{i,j} |h_{ij} - h_{ij}^{(0)}| > \delta</tex>.
 +
 
 +
=== Псевдокод ===
 +
 
 +
Input:<tex>X^m, k, \Theta^{(0)}</tex>
 +
Repeat
 +
    '''E-step''': for all i = 1..m; j = 1..k:
 +
        <tex>h_{ij} = \frac{w_j \phi(x_i; \theta_j)}{\sum\limits_{s=1}^k w_s \phi(x_i; \theta_j)}</tex>
 +
    '''M-step''': for all j = 1..k:
 +
        <tex>\theta_j = \arg\max\limits_{\theta} \sum\limits_{i=1}^m h_{ij}*ln \phi (x_i, \theta)</tex>
 +
        <tex>w_j = \frac {1} {m} \sum\limits_{i=1}^m h_{ij}</tex>
 +
Until a stopping criterion is satisfied
 +
Return <tex>\Theta = (\theta_j, w_j)_{j=1}^k</tex>
 +
 
 +
=== Плюсы и минусы ===
 +
 
 +
Плюсы:<br/>
 +
 
 +
* Сходится в большинтсве случаев.
 +
* Наиболее гибкое решение.
 +
* Существуют простые модификации, позволяющие уменьшить чуствительность алгоритма к шуму в данных.
 +
 
 +
Минусы:<br/>
 +
 
 +
* Чуствителен к начальному приближению. Могут быть ситуации, когда сойдемся к локальному экстремуму.
 +
* Число компонент <tex>k</tex> является [[Настройка_гиперпараметров|гиперпараметром]].
 +
 
 +
== Модификации ==
 +
 
 +
Базовый алгоритм EM является очень гибким для модификаций, позволяющих улучшить его работу. В этом разделе мы приведем краткое описание некоторых из них.
 +
 
 +
=== Generalized EM-algorithm ===
 +
 
 +
Осоновная идея этой модификации заключается в том, что на шаге M мы не будем пытаться найти наилучшее решение. Это применимо в случаях, когда максимизация <tex>Q(\Theta)</tex> является сликшом дорогой, поэтому нам достаточно сделать лишь несколько итераций, для того, чтобы сместиться в сторону максимума значения <tex>Q(\Theta)</tex>. Эта модификация имеет неплохую сходимость.
 +
 
 +
=== Stochastic EM-algorithm ===
 +
 
 +
Как уже было отмечено в [[#Плюсы_и_минусы|Плюсы и минусы]], базовый алгоритм чувствителен к начальному приближению и могут быть ситуации, когда алгоритм "застрянет" в локальном экстремуме. Для того, чтобы предотвратить это, будем на каждой итерации алгоритма случайно "встряхивать" выборку. В этой модификации у нас добавляется шаг S, на котором мы и будем "встряхивать" выборку. И на шаге M мы будем решать уже задачу максимуму невзвешенного правдоподобия. Эта модификация хороша тем, что нечуствиетльная к начальном приблежению.  
  
Перейдем к M-шагу:
+
== Пример. Разделение смеси Гауссиана ==
  
Посчитаем для аддитивности логарифм правдоподобия:<br />
+
[[Файл:Gaussians2.png|right|thumb|400px|Несколько итераций алгоритма]]
<tex> Q(\Theta) = ln \prod\limits_{i=1}^mp(x_i) = \sum\limits_{i=1}^m ln\sum\limits_{j=1}^k w_j p_j(x_i) \longrightarrow max</tex> <br />
 
при условии <tex>\sum\limits_{i=1}^k w_j = 1; w_j >= 0</tex> имеет смысл рассматривать лагранжиан задачи:<br />
 
<tex>\frac{\partial L} {\partial w_j} = \sum\limits_{i=1}^m \frac{p_j(x_i)}{\sum\limits_{t=1}^kw_tp_t(x_i)} - \lambda = 0</tex><br />
 
  
Умножим на <tex>\omega_j</tex> и просумируем уравнения для всех <tex>j</tex> <br />
+
Каноническим примером использования EM алгоритма является задача разделения смеси гауссиана. Данные у нас получены из нормального распределения. В этом случае параметрами функций ялвяются матожидание и дисперсия.<br/>
  
<tex>\sum\limits_{j=1}^k \sum\limits_{i=1}^m \frac{w_jp_j(x_i)}{\sum\limits_{t=1}^kw_tp_t(x_i)} = \lambda \sum\limits_{j=1}^kw_j</tex> <br />
+
<tex>\theta = (w_1,..,w_k;\;\mu_1,..,\mu_k;\;\sigma_1,..,\sigma_k)</tex> {{---}} вектор параметров, <br/>
 +
<tex>p_j(x) = N(x;\mu_j, \sigma_j) = \frac1{\sqrt{2\pi}\sigma_j} \exp \biggl(-\frac{(x - \mu_j)^2}{2\sigma_j^2}\biggr) </tex> {{---}} плотность распределения.<br/>
  
Так как можно заменить порядок суммы и <tex>\sum\limits_{i=1}^m \frac{w_jp_j(x_i)}{\sum\limits_{t=1}^kw_tp_t(x_i)} = 1</tex> и <tex>\sum\limits_{j=1}^kw_j = 1</tex> из чего следует <tex>\lambda = m</tex> <br />
+
Посчитаем значения для каждого шага. <br/>
  
<tex>\omega_j = \frac{1}{m}\sum\limits_{i=1}^m \frac{w_jp_j(x_i)}{\sum\limits_{t=1}^kw_tp_t(x_i)} = \frac{1}{m}\sum\limits_{i=1}^mg_{ij}</tex><br />
+
E-шаг:
  
Приравняв к нулю лагранжиан по <tex>\theta_j</tex> схожим способом найдем:<br />
+
: <tex> h_{ij} = \frac{w_j N(x_i, \mu_j, \sigma_j)}{\sum\limits_{s=1}^k w_s N(x_i, \mu_s, \sigma_s)}.</tex>
  
<tex> \theta_j = arg \max\limits{\theta}\sum\limits_{i=1}^mg_{ij}ln(\phi(x_i;\theta)) </tex><br />
+
M-шаг:
  
Таким образом на M-шаге необходимо взять среднее значение <tex>g_{ij}</tex> и решить k независимых оптимизационных задач.
+
: <tex>w_j = \frac{1}{m} \sum\limits_{i=1}^m h_{ij}.</tex>
 +
: <tex> \mu_j = \frac {1} {mw_j} \sum\limits_{i=1}^m h_{ij}x_i.</tex>
 +
: <tex> \sigma_j^2 = \frac {1} {mw_j} \sum\limits_{i=1}^m h_{ij}(x_i - \mu_j)^2, j = 1..k.</tex>
  
 +
== Использование в задаче кластеризации ==
  
=== Разделение смеси гауссиан ===
+
[[Файл:kmeans.jpg|right|thumb|200px|Пример работы k-means]]
[[Файл:Gaussians.png|thumb|200px| несколько итераций алгоритма]]
 
Важным на практике примером является случай, когда параметрическое семейство - нормальные распределения. Параметрами функций будут являться матожидание и дисперсия.<br />
 
<tex>\theta = (w_1,..,w_k;\;\mu_1,..,\mu_k;\;\sigma_1,..,\sigma_k)</tex> — вектор параметров, <br />
 
<tex>p_j(x) = N(x;\mu_j, \sigma_j) = \frac1{\sqrt{2\pi}\sigma_j} \exp \biggl(-\frac{(x - \mu_j)^2}{2\sigma_j^2}\biggr) </tex>
 
  
== k-means как EM алгоритм ==
+
Как уже упоминалось в [[#Определение|Определении]], алгоритм EM подходит для решения задачи кластеризации. И одной из его имплементаций для этой задачи является алгоритм [[Алгоритм_k-Means|<tex>k</tex>-Means]]. В этом алгоритме в качестве скрытых переменных выступают метки классов объектов. Параметрами же являются центроиды искомых классов. Тогда на шаге E мы относим объекты к какому-то одному классу на основе расстояний до центроид. А на шаге M мы пересчитываем центроиды кластеров, исходя из полученной на шаге E разметке.<br/>
  
Скрытыми переменными в данной задаче являются классы, к которым относятся объекты для кластеризации. Сами же параметры это центры масс классов. На шаге E - распределяются все объекты по классам исходя из расстояния от центра, на шаге M находится оптимальное месторасположение центра.
+
Также стоит упомянуть алгоритм <tex>c</tex>-means<ref>[https://en.wikipedia.org/wiki/Fuzzy_clustering#Fuzzy_C-means_clustering C-means clustering, Wikipedia]</ref>. В нем качестве скрытых переменных выступают вероятности принадлежности объекта к классам. На шаге E мы пересчитывем вероятности принадлежности объектов, иходя из расстояния до центроид. Шаг M, идейно, остается без изменений.
  
Аналогично рассматривается и алгоритм c-means. Скрытые переменные здесь будут вероятности принадлежности к классам, которые находятся на E-шаге по расстоянию от центра. Центр так же рассчитывается на M-шаге исходя из скрытых переменных.
 
  
 +
 +
 +
 +
== Реализация на python ==
 +
 +
В пакете sklearn алгоритм EM представлен объектом GaussianMixture. Проиллюстрируем его работу на примере задачи кластеризации и сравним его с алгоритмом <tex>k</tex>-means:
 +
 +
[[Файл:em_clustering.png|thumb|600px|Результат выполнения программы]]
 +
'''import''' numpy as np
 +
'''import''' matplotlib.pyplot as plt
 +
'''from''' sklearn '''import''' cluster, datasets, mixture
 +
'''from''' sklearn.preprocessing '''import''' StandardScaler
 +
'''from''' itertools '''import''' cycle, islice
 +
np.random.seed(12)
 +
 +
<font color="green"># Создаем datasets с использованием стандартных sklearn.datasets</font>
 +
n_samples = 2000
 +
random_state = 170
 +
noisy_circles = datasets.make_circles(n_samples=n_samples, factor=.5, noise=.05)
 +
noisy_moons = datasets.make_moons(n_samples=n_samples, noise=.05)
 +
blobs = datasets.make_blobs(n_samples=n_samples, random_state=8)
 +
varied = datasets.make_blobs(n_samples=n_samples, cluster_std=[1.0, 2.5, 0.5], random_state=random_state)
 +
 +
<font color="green"># Создаем анизатропно разделенные данные</font>
 +
X, y = datasets.make_blobs(n_samples=n_samples, random_state=random_state)
 +
transformation = [[0.6, -0.6], [-0.4, 0.8]]
 +
X_aniso = np.dot(X, transformation)
 +
aniso = (X_aniso, y)
 +
 +
<font color="green"># Выставляем параметры для matplotlib.pyplot</font>
 +
plt.figure(figsize=(9 * 2 + 3, 12.5))
 +
plt.subplots_adjust(left=.02, right=.98, bottom=.001, top=.96, wspace=.05, hspace=.01)
 +
plot_num = 1
 +
defaul_n = 3
 +
 +
<font color="green"># Варьируем значение количества классов в зависимости от данных, ведь для нас это гиперпараметр</font>
 +
datasets = [
 +
    (varied, defaul_n),
 +
    (aniso, defaul_n),
 +
    (blobs, defaul_n),
 +
    (noisy_circles, 2)]
 +
for i_dataset, (dataset, n_cluster) in enumerate(datasets):
 +
    X, y = dataset
 +
 +
    <font color="green"># Нормализация данных</font>
 +
    X = StandardScaler().fit_transform(X)
 +
 +
    <font color="green"># Непосредственно наш алгоритм - Gaussian Mixture</font>
 +
    gmm = mixture.GaussianMixture(n_components=n_cluster, covariance_type='full')
 +
   
 +
    <font color="green"># Для сравнения берем алгоритм - k-means</font>
 +
    two_means = cluster.KMeans(n_clusters=n_cluster)
 +
    clustering_algorithms = {
 +
        'Real distribution': None,
 +
        'Gaussian Mixture': gmm,
 +
        'k-Means': two_means
 +
    }
 +
    for name, algorithm in clustering_algorithms:
 +
 +
        # Этап обучения
 +
        if algorithm is not None:
 +
            algorithm.fit(X)
 +
       
 +
        # Применяем алгоритм
 +
        y_pred = y if algorithm is None else algorithm.predict(X)
 +
       
 +
        # Рисуем результаты
 +
        plt.subplot(len(datasets), len(clustering_algorithms), plot_num)
 +
        if i_dataset == 0:
 +
            plt.title(name, size=18)
 +
        colors = np.array(list(islice(cycle(['#377eb8', '#ff7f00', '#4daf4a']), int(max(y_pred) + 1))))
 +
        plt.scatter(X[:, 0], X[:, 1], s=10, color=colors[y_pred])
 +
        plt.xlim(-2.5, 2.5)
 +
        plt.ylim(-2.5, 2.5)
 +
        plt.xticks(())
 +
        plt.yticks(())
 +
        plot_num += 1
 +
plt.show()
 +
 +
Как и следовало ожидать, алгоритм EM работает на некоторых данных лучше чем k-means, однако есть данные, с которыми он не справляется без дополнительных преобразований.
  
 
== См. также ==
 
== См. также ==
 
*[[Кластеризация]]
 
*[[Кластеризация]]
 +
*[[Алгоритм_k-Means|Алгоритм k-Means]]
 +
 +
==Примечания==
 +
<references />
  
 
== Источники информации ==
 
== Источники информации ==
  
 +
# Материалы лекции про кластеризацию курса "Машинное обучение" университета ИТМО, 2019 год
 
# [http://www.machinelearning.ru/wiki/images/6/6d/Voron-ML-1.pdf Математические методы обучения по прецедентам К. В. Воронцов]
 
# [http://www.machinelearning.ru/wiki/images/6/6d/Voron-ML-1.pdf Математические методы обучения по прецедентам К. В. Воронцов]
 +
# [http://www.machinelearning.ru/wiki/index.php?title=EM-%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC Статья про EM-алгоритм на machinelearning.ru]
 +
# [https://machinelearningmastery.com/expectation-maximization-em-algorithm/ A Gentle Introduction to Expectation-Maximization]
 
# [http://dendroid.sk/2011/05/09/k-means-clustering/ k-means]
 
# [http://dendroid.sk/2011/05/09/k-means-clustering/ k-means]
  
[[Категория:Машинное обучение]]
+
[[Категория: Машинное обучение]]
 +
[[Категория: Кластеризация]]

Текущая версия на 19:36, 4 сентября 2022

Определение

Алгоритм EM (англ. expectation-maximization) — итеративный алгоритм поиска оценок максимума правдоподобия модели, в ситуации, когда она зависит от скрытых (ненаблюдаемых) переменных.

Алгоритм ищет параметры модели итеративно, каждая итерация состоит из двух шагов:

E (Expectation) шаг — поиск наиболее вероятных значений скрытых переменных.

M (Maximization) шаг — поиск наиболее вероятных значений параметров, для полученных на шаге E значений скрытых переменных.

EM алгоритм подходит для решения задач двух типов:

  1. Задачи с неполными данными.
  2. Задачи, в которых удобно вводить скрытые переменные для упрощения подсчета функции правдоподобия. Примером такой задачи может служить кластеризация.

Основной алгоритм

Постановка задачи

Плотность распределения смеси имеет вид:
[math]p(x) = \sum\limits_{j=1}^k w_j p_j(x)[/math].
Где [math] \sum\limits_{j=1}^k w_j = 1; w_j \geq 0; p_j(x) = \phi(x;\theta_j)[/math] — функция правдоподобия [math]j[/math]-ой компонеты смеси, [math]w_j[/math] — априорная вероятность [math]j[/math]-ой компоненты смеси.

Перед нами стоит две задачи:

  1. По заданной выборке [math]X^m[/math] случайных и независимых наблюдений полученных из смеси [math]p(x)[/math], числу [math]k[/math] и функции [math]\phi[/math], оценить вектор параметров [math]\Theta = (w_1,..,w_k,\theta_1,..,\theta_k)[/math].
  2. Найти [math]k[/math].

Проблема

Задачи подобного рода мы умеем решать, максимизируя логармиф правдоподобия:
[math] Q(\Theta) = ln \prod\limits_{i=1}^mp(x_i) = \sum\limits_{i=1}^m ln\sum\limits_{j=1}^k w_j p_j(x_i; \theta_j) \longrightarrow \max\limits_{\Theta}[/math].

Но проблeма в том, что мы не знаем как аналитически посчитать логарифм суммы. Тут нам и поможет алгоритм EM.

Решение

Основная идея алгоритма EM заключается в том, что мы добавляем скрытые переменные такие, что:

  1. Они могут быть выражены через [math]\Theta[/math].
  2. Они помогают разбить сумму так: [math]p (X, H|\Theta) = \prod\limits_{i=1}^k p (X|H, \Theta) p(H|\Theta)[/math], где [math]H[/math] — матрица скрытых переменных.

Тогда алгоритм EM сводится к повторению шагов, указанных в Определении.

E-шаг

[math]p(x,\theta_j) = p(x)P(\theta_j | x) = w_jp_j(x)[/math].

Скрытые переменные представляют из себя матрицу [math]H = (h_{ij})_{m \times k}[/math],
где [math]h_{ij} = P(\theta_j | x_i)[/math] — вероятность того, что [math]x_i[/math] пренадлежит [math]j[/math]-ой компоненте.

По формуле Байеса справедливо равенство:
[math] h_{ij} = \frac{w_jp_j(x_i)}{p (x_i)} = \frac{w_jp_j(x_i)}{\sum\limits_{s=1}^k w_s p_s(x_i)}[/math].

Также [math]\sum\limits_{j=1}^k h_{ij} = 1[/math].

Таким образом, зная значения вектора параметров [math]\Theta[/math], мы легко можем пересчитать значения скрытых переменных.

M-шаг

Теорема:
Если известны скрытые переменные, то задача минимизации [math]Q(\Theta)[/math] сводится к [math]k[/math] независимым подзадачам:
[math]\theta_j = \arg\max\limits_{\theta}\sum\limits_{i=1}^m h_{ij}*\ln\phi(x_i;\theta)[/math].

Оптимальные же веса считаются как:

[math] w_j = \frac {1} {m} \sum\limits_{i=1}^m h_{ij}[/math].
Доказательство:
[math]\triangleright[/math]

Посчитаем логарифм правдоподобия:
[math] Q(\Theta) = \sum\limits_{i=1}^m ln\sum\limits_{j=1}^k w_j p_j(x_i; \theta_j) \longrightarrow \max\limits_{\Theta}[/math].
При условии, что[math] \sum\limits_{j=1}^k w_j = 1; w_j \geq 0[/math] имеет смысл рассматривать Лагранжиан задачи:
[math] L(\Theta, X^m) = \sum\limits_{i=1}^m ln \biggl( \sum\limits_{j=1}^k w_j p_j(x_i) \biggr) - \lambda \biggl(\sum\limits_{j=1}^k w_j - 1 \biggr) [/math].
Приравняв нулю производную Лагранжиана по [math]w_j[/math], получим:
[math]\frac{\partial L} {\partial w_j} = \sum\limits_{i=1}^m \frac{p_j(x_i)}{\sum\limits_{s=1}^kw_s p_s(x_i)} - \lambda = 0, j = 1..k[/math].
Умножим на [math]w_j[/math] и просуммируем уравнения для всех [math]j[/math]:
[math]\sum\limits_{j=1}^k \sum\limits_{i=1}^m \frac{w_jp_j(x_i)}{\sum\limits_{s=1}^kw_s p_s(x_i)} = \lambda \sum\limits_{j=1}^kw_j[/math].
А так как [math]\sum\limits_{j=1}^k \frac{w_jp_j(x_i)}{\sum\limits_{s=1}^kw_sp_s(x_i)} = 1[/math] и [math]\sum\limits_{j=1}^kw_j = 1[/math], из чего следует [math]\lambda = m[/math].

[math]w_j = \frac{1}{m}\sum\limits_{i=1}^m \frac{w_jp_j(x_i)}{\sum\limits_{s=1}^kw_sp_s(x_i)} = \frac{1}{m}\sum\limits_{i=1}^m h_{ij}[/math].

Приравняв к нулю производную Лагранжиана по [math]\theta_j[/math], схожим способом найдем:

[math] \theta_j = \arg\max\limits_{\theta}\sum\limits_{i=1}^m h_{ij}*\ln\phi(x_i;\theta).[/math]
[math]\triangleleft[/math]

Критерий остановки

Алгоритм EM выполняется до сходимости, но как нам определить, что сходимость наступила? Мы можем останавливаться, когда либо [math]Q(\Theta)[/math], либо [math]H[/math] перестают сильно меняться. Но, обычно, удобней контролировать изменения значений скрытых переменных, так как они имеют смысл вероятностей и принимают значения из отрезка [math][0,1][/math]. Поэтому один из возможных критериев остановки будет выглядеть так: [math]\max\limits_{i,j} |h_{ij} - h_{ij}^{(0)}| \gt \delta[/math].

Псевдокод

Input:[math]X^m, k, \Theta^{(0)}[/math]
Repeat
   E-step: for all i = 1..m; j = 1..k:
       [math]h_{ij} = \frac{w_j \phi(x_i; \theta_j)}{\sum\limits_{s=1}^k w_s \phi(x_i; \theta_j)}[/math]
   M-step: for all j = 1..k:
       [math]\theta_j = \arg\max\limits_{\theta} \sum\limits_{i=1}^m h_{ij}*ln \phi (x_i, \theta)[/math]
       [math]w_j = \frac {1} {m} \sum\limits_{i=1}^m h_{ij}[/math]
Until a stopping criterion is satisfied
Return [math]\Theta = (\theta_j, w_j)_{j=1}^k[/math]

Плюсы и минусы

Плюсы:

  • Сходится в большинтсве случаев.
  • Наиболее гибкое решение.
  • Существуют простые модификации, позволяющие уменьшить чуствительность алгоритма к шуму в данных.

Минусы:

  • Чуствителен к начальному приближению. Могут быть ситуации, когда сойдемся к локальному экстремуму.
  • Число компонент [math]k[/math] является гиперпараметром.

Модификации

Базовый алгоритм EM является очень гибким для модификаций, позволяющих улучшить его работу. В этом разделе мы приведем краткое описание некоторых из них.

Generalized EM-algorithm

Осоновная идея этой модификации заключается в том, что на шаге M мы не будем пытаться найти наилучшее решение. Это применимо в случаях, когда максимизация [math]Q(\Theta)[/math] является сликшом дорогой, поэтому нам достаточно сделать лишь несколько итераций, для того, чтобы сместиться в сторону максимума значения [math]Q(\Theta)[/math]. Эта модификация имеет неплохую сходимость.

Stochastic EM-algorithm

Как уже было отмечено в Плюсы и минусы, базовый алгоритм чувствителен к начальному приближению и могут быть ситуации, когда алгоритм "застрянет" в локальном экстремуме. Для того, чтобы предотвратить это, будем на каждой итерации алгоритма случайно "встряхивать" выборку. В этой модификации у нас добавляется шаг S, на котором мы и будем "встряхивать" выборку. И на шаге M мы будем решать уже задачу максимуму невзвешенного правдоподобия. Эта модификация хороша тем, что нечуствиетльная к начальном приблежению.

Пример. Разделение смеси Гауссиана

Несколько итераций алгоритма

Каноническим примером использования EM алгоритма является задача разделения смеси гауссиана. Данные у нас получены из нормального распределения. В этом случае параметрами функций ялвяются матожидание и дисперсия.

[math]\theta = (w_1,..,w_k;\;\mu_1,..,\mu_k;\;\sigma_1,..,\sigma_k)[/math] — вектор параметров,
[math]p_j(x) = N(x;\mu_j, \sigma_j) = \frac1{\sqrt{2\pi}\sigma_j} \exp \biggl(-\frac{(x - \mu_j)^2}{2\sigma_j^2}\biggr) [/math] — плотность распределения.

Посчитаем значения для каждого шага.

E-шаг:

[math] h_{ij} = \frac{w_j N(x_i, \mu_j, \sigma_j)}{\sum\limits_{s=1}^k w_s N(x_i, \mu_s, \sigma_s)}.[/math]

M-шаг:

[math]w_j = \frac{1}{m} \sum\limits_{i=1}^m h_{ij}.[/math]
[math] \mu_j = \frac {1} {mw_j} \sum\limits_{i=1}^m h_{ij}x_i.[/math]
[math] \sigma_j^2 = \frac {1} {mw_j} \sum\limits_{i=1}^m h_{ij}(x_i - \mu_j)^2, j = 1..k.[/math]

Использование в задаче кластеризации

Пример работы k-means

Как уже упоминалось в Определении, алгоритм EM подходит для решения задачи кластеризации. И одной из его имплементаций для этой задачи является алгоритм [math]k[/math]-Means. В этом алгоритме в качестве скрытых переменных выступают метки классов объектов. Параметрами же являются центроиды искомых классов. Тогда на шаге E мы относим объекты к какому-то одному классу на основе расстояний до центроид. А на шаге M мы пересчитываем центроиды кластеров, исходя из полученной на шаге E разметке.

Также стоит упомянуть алгоритм [math]c[/math]-means[1]. В нем качестве скрытых переменных выступают вероятности принадлежности объекта к классам. На шаге E мы пересчитывем вероятности принадлежности объектов, иходя из расстояния до центроид. Шаг M, идейно, остается без изменений.



Реализация на python

В пакете sklearn алгоритм EM представлен объектом GaussianMixture. Проиллюстрируем его работу на примере задачи кластеризации и сравним его с алгоритмом [math]k[/math]-means:

Результат выполнения программы
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from sklearn import cluster, datasets, mixture
from sklearn.preprocessing import StandardScaler
from itertools import cycle, islice
np.random.seed(12)

# Создаем datasets с использованием стандартных sklearn.datasets
n_samples = 2000
random_state = 170
noisy_circles = datasets.make_circles(n_samples=n_samples, factor=.5, noise=.05)
noisy_moons = datasets.make_moons(n_samples=n_samples, noise=.05)
blobs = datasets.make_blobs(n_samples=n_samples, random_state=8)
varied = datasets.make_blobs(n_samples=n_samples, cluster_std=[1.0, 2.5, 0.5], random_state=random_state)

# Создаем анизатропно разделенные данные
X, y = datasets.make_blobs(n_samples=n_samples, random_state=random_state)
transformation = [[0.6, -0.6], [-0.4, 0.8]]
X_aniso = np.dot(X, transformation)
aniso = (X_aniso, y)

# Выставляем параметры для matplotlib.pyplot
plt.figure(figsize=(9 * 2 + 3, 12.5))
plt.subplots_adjust(left=.02, right=.98, bottom=.001, top=.96, wspace=.05, hspace=.01)
plot_num = 1
defaul_n = 3

# Варьируем значение количества классов в зависимости от данных, ведь для нас это гиперпараметр
datasets = [
   (varied, defaul_n),
   (aniso, defaul_n),
   (blobs, defaul_n),
   (noisy_circles, 2)]
for i_dataset, (dataset, n_cluster) in enumerate(datasets):
   X, y = dataset

   # Нормализация данных
   X = StandardScaler().fit_transform(X)

   # Непосредственно наш алгоритм - Gaussian Mixture
   gmm = mixture.GaussianMixture(n_components=n_cluster, covariance_type='full')
   
   # Для сравнения берем алгоритм - k-means
   two_means = cluster.KMeans(n_clusters=n_cluster)
   clustering_algorithms = {
       'Real distribution': None,
       'Gaussian Mixture': gmm,
       'k-Means': two_means
   }
   for name, algorithm in clustering_algorithms:

       # Этап обучения
       if algorithm is not None:
           algorithm.fit(X)
       
       # Применяем алгоритм
        y_pred = y if algorithm is None else algorithm.predict(X)
       
       # Рисуем результаты
       plt.subplot(len(datasets), len(clustering_algorithms), plot_num)
       if i_dataset == 0:
           plt.title(name, size=18)
       colors = np.array(list(islice(cycle(['#377eb8', '#ff7f00', '#4daf4a']), int(max(y_pred) + 1))))
       plt.scatter(X[:, 0], X[:, 1], s=10, color=colors[y_pred])
       plt.xlim(-2.5, 2.5)
       plt.ylim(-2.5, 2.5)
       plt.xticks(())
       plt.yticks(())
       plot_num += 1
plt.show()

Как и следовало ожидать, алгоритм EM работает на некоторых данных лучше чем k-means, однако есть данные, с которыми он не справляется без дополнительных преобразований.

См. также

Примечания

Источники информации

  1. Материалы лекции про кластеризацию курса "Машинное обучение" университета ИТМО, 2019 год
  2. Математические методы обучения по прецедентам К. В. Воронцов
  3. Статья про EM-алгоритм на machinelearning.ru
  4. A Gentle Introduction to Expectation-Maximization
  5. k-means