Изменения
→Построения карты глубины по стереопаре
== Построения карты глубины по стереопаре ==
Идея, лежащая в основе построения карты глубины по '''стереопаре''', очень проста. Для каждой точки на одном изображении выполняется поиск [[Ключевые точки|парной ей точки]] на другом изображении. А по паре соответствующих точек можно выполнить [[Триангуляция полигонов (ушная + монотонная)|триангуляцию]] и определить координаты их [[Отображения|прообраза]] в трехмерном пространстве. Зная трехмерные координаты прообраза, глубина вычисляется как расстояние до плоскости камеры.
Парную точку нужно искать на эпиполярной<ref name="Epipolar">Информация о эпиполярной геометрии[https://ru.qaz.wiki/wiki/Epipolar_geometry]</ref> линии. Соответственно, для упрощения поиска изображения выравнивают так, чтобы все эпиполярные линии были параллельны сторонам изображения (обычно горизонтальны). Более того, изображения выравнивают так, чтобы для точки с координатами <math>(x_0, y_0)</math> соответствующая ей эпиполярная линия задавалась уравнением <math>x = x_0</math>. Тогда для каждой точки, соответствующую ей парную точку, нужно искать в той-же строчке на изображении со второй камеры. Такой процесс выравнивания изображений называют '''ректификацией''' (rectification).
