Изменения

Перейти к: навигация, поиск

Visibility graph и motion planning

259 байт добавлено, 00:49, 7 января 2014
м
Нет описания правки
== Motion planning ==
В общем тут все очевидно. Тут мы просто двигаем не точку, а произвольный выпуклый полигон. Если мы его не можем вращать, просто "обводим" препятствия нашим полигоном (запиливаем [[Сумма Минковского (определение, вычисление)|сумму Минковского]] препятствий и полигона) и получаем другие препятствия, но зато теперь мы двигаем точку. А это мы уже научились делать выше.
 
Если же этот полигон можно вращать, то делаем примерно то же самое, только как-то по-хитрому. Нам про это, кажется не рассказывали(или так же :))
== Источники ==
222
правки

Навигация